完整记录 ROS2 MoveIt! 项目编写过程
目的是编写一个简单的项目，根据一个特定的机器人模型生成 moveit 配置文件，并根据配置文件模拟控制机器人，以学习为目的。这里使用的环境为 moveit2 humble。
创建一个名叫 ur5_project 的文件夹作为工作区，后续工作都在其中进行。
创建软件包 ur_description
没有找到现成能用的 UR5 Description 软件包，比较有名的 ros-industrial/universal_robot 为 ROS1 版本，不能直接使用，但是可以借用核心文件自己生成。
git clone https://github.com/ros-industrial/universal_robot.git
克隆仓库到本地，其中有个 ur_description 的文件夹即包含了各种模型。
创建一个新的 package，由于只是用来存放 urdf 等文件，没有代码，因此不需要添加依赖项，也不需要添加节点。
cd ur5_project/src
source /ros_entrypoint.sh
ros2 pkg create --build-type ament_cmake ur_description
注意：
-
如果反悔了想要修改包名，必须同时在
CMakeLists.txt和package.xml中修改，不可以只修改文件夹名称。 -
另外，源软件包的名字为 ur_description，这里为了省事自己的软件包名也设为 ur_description，xacro 文件中有很多
$(find ur_description)，如果软件包名不一致，需要进行调整。`<xacro:include filename="$(find ur_description)/urdf/inc/ur3e_macro.xacro"/>`
CMakeLists.txt 添加下面代码
install(
DIRECTORY config meshes urdf
DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)
编译及验证
$ cd ur5_project
$ colcon build --packages-select ur_description
Starting >>> ur_description
Finished <<< ur_description [1.45s]
Summary: 1 package finished [1.59s]
可以到 install 下进行检查，如果没问题的话，会看到 ur_description 包及其中的各项文件。
创建软件包 ur5_robot_moveit_config
可参考 Integration with a New Robot — MoveIt Documentation
首先确认需要的工具都已经安装好：
$ ros2 pkg list | grep moveit_setup_assistant
moveit_setup_assistant # 说明已安装
# 如果没有安装，执行命令安装需要的版本
$ sudo apt install ros-humble-moveit ros-humble-moveit-setup-assistant -y
$ cd ur5_project
$ source ./install/setup.bash # 这里保证前面生成的 description 包可以被找到
$ ros2 run moveit_setup_assistant moveit_setup_assistant
这里选择左侧按钮创建新的配置包，选择 ur_description/urdf/ur5.xacro 作为 urdf 路径，最后点击加载。
接下来是具体的设定，不详细解释，大概记录一下设定内容[1]：
- Self-Collisions -- Generate Collison Matrix
- Virtual Joints -- Add Virtual Joint
- Planning Groups -- Add Group
这里我选择用 Chain 的方式设定，直接从最开头到最末尾把所有的都选中
- ros2_controll URDF Modifications -- Add interfaces
- ROS 2 Controllers -- Auto Add
- MoveIt Controllers -- Auto Add
- Author Information
- 最后 Configuration Files 部分，路径设为
ur5_project/src/ur5_robot_moveit_config，Generate Package
注：
- 最佳的包名为
robot_name + "_moveit_config"，在查看 xacro 文件后确认 robot_name 为 ur5_robot - 这里只是一个简单的实现，有些设置略过了。
编译及验证
$ cd ur5_project
$ colcon build --packages-select ur5_robot_moveit_config
Starting >>> ur5_robot_moveit_config
Finished <<< ur5_robot_moveit_config [1.20s]
Summary: 1 package finished [1.34s]
$ source ./install/setup.bash
$ ros2 pkg list | grep ur5_robot
ur5_robot_moveit_config # 确认可以找到
$ ros2 launch ur5_robot_moveit_config demo.launch.py
运行默认生成的示例 launch file[2], 打开 Rviz 窗口验证。
创建自己的功能包 movemove
这里复现官方教程中的 Visualizing In RViz，但是用前面生成的 ur5_robot 模型。
$ cd ur5_project/src
$ ros2 pkg create \
--build-type ament_cmake \
--dependencies moveit_ros_planning_interface rclcpp moveit_visual_tools \
--node-name move
movemove
包创建完成后添加依赖项：
package.xml:<depend>moveit_visual_tools</depend>CMakeLists.txt:find_package(moveit_visual_tools REQUIRED)ament_target_dependencies添加moveit_visual_tools
在 src/move.cpp 中填充代码，调用 moveit interface 操作 ur5 模型，这里不详细介绍，可以直接复制官方教程中提供的代码[3]，不过需要注意代码中的节点名以及机器人 planning group, link 相关的名称需要改掉。
添加 launch/run_launch.py，用于启动所有涉及到的节点。
添加 config/moveit.rviz，用于预设 Rviz，没有这个也没关系，可以先随便放一个，最后运行成功后按照需要调整，最后覆盖即可。
别忘了在 CMakeLists.txt 中添加：
install(
DIRECTORY config launch
DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)
编译及验证
$ cd ur5_project
$ colcon build
Starting >>> ur_description
Starting >>> movemove
Finished <<< ur_description [0.32s]
Starting >>> ur5_robot_moveit_config
Finished <<< ur5_robot_moveit_config [0.28s]
[Processing: movemove]
Finished <<< movemove [36.2s]
Summary: 3 packages finished [36.4s]
新开一个终端，运行 launch file, 启动所有必要的节点：
$ cd ur5_project/
$ source ./install/setup.bash
$ ros2 launch movemove run_launch.py
打开了 Rviz 窗口，显示 ur5 模型，这里主要是确认 Displays 中有 Marker Array, Planning Scene, Trajectory 插件，以及 RvizVisualToolsGUI 打开。
另外打开一个终端，运行 move 节点（其实这个也可以一块写到 launch file 中）
$ cd ur5_project/
$ source ./install/setup.bash
$ ros2 run movemove move
完结撒花 🎉🎉🎉🎉🎉🎉
源代码：BuckyI/simp_ros_project